На бирже курсовых и дипломных проектов можно найти готовые бесплатные и платные работы или заказать написание уникальных курсовых работ, дипломов, лабораторных работ, контрольных работ, диссертаций, рефератов по самым низким ценам. Добавив заявку на написание требуемой для вас работы, вы узнаете реальную стоимость ее выполнения.

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ 

 

Здравствуйте гость!

 

Логин:

Пароль:

 

Запомнить

 

 

Забыли пароль? Регистрация

Быстрая помощь студентам

 

Работа № 100159


Наименование:


Лабораторка Дослдження основних методв програмування для реалзацї регуляторв не Електро-обчислювальних машинах. Варант №13

Информация:

Тип работы: Лабораторка. Добавлен: 03.11.2016. Сдан: 2016. Страниц: 8. Уникальность по antiplagiat.ru: < 30%

Описание (план):


Міністерство освіти і науки України
Національний технічний університет України
«Київський політехнічний інститут»
Факультет інформатики та обчислювальної техніки
Кафедра автоматики та управління в технічних системах


Лабораторна робота №9
Тема: “Дослідження основних методів програмування для реалізації регуляторів не ЕОМ”
З дисципліни: «Теорія цифрових систем управління»
Варіант №13


Виконала:
студентка групи ІА-33

Перевірила:


Київ 2016
Мета роботи: дослідження безпосереднього, послідовного і паралельного програмування та методу безпосередньої декомпозиції для цифрових регуляторів на ЕОМ.

Хід роботи
Передавальна функція:
W_бч (s)=13/((2s+1)(s+1))=13/(2s^2+3s+1),T_0=0.1c
W_пбч (z)=(0.03092z+0.02941)/(z^2-1.856z+0.8607)
D(z)=(16.5755*z^2-30.76413*z+14.26653)/(z^2-0.51251*z-0.48749)

Використавши передавальну функцію цифрового регулятора, отриманого в одній з попередніх лабораторних робіт, вивести математичні вирази для різних методів програмування регуляторів на ЕОМ.
Дано передавальну функцію цифрового регулятора:
D(z)=(16.5755*z^2-30.76413*z+14.26653)/(z^2-0.51251*z-0.48749)==(16.5755-30.76413z^(-1)+14.26653z^(-2) )/(1-0.51251z^(-1)-0.48749z^(-2) )==(E_2 (z))/(E_1 (z) )

Метод безпосереднього програмування
За формулою безпосереднього програмування:
e_2 (t)=b_0 e_1 t+b_1 e_1 (t-T)+b_2 e_1 (t-2T)-?a_1 e_2 (t-T)-a?_2 e_2 (t-2T)
e_2 (t)=16.5755e_1 t-30.76413e_1 (t-T)+14.26653e_1 (t-2T)+0.51251e_2 (t-T)+0.48749e_2 (t-2T)

Рисунок 1 - Mодель системи у MATLAB/Simulink


Рисунок 2 – Вигляд передавальної характеристики із застосуванням методу безпосереднього програмування та без

Як видно, графіки співпали, що свідчить про правильність виконання безпосереднього програмування.
Метод безпосередньої декомпозиції
За формулою безпосередньої декомпозиції:
E_2 (z)=(16.5755-30.76413z^(-1)+14.26653z^(-2))•A(z)
A(z)=1/1•E_1 (z)-1/1•(-0.51251z^(-1)-0.48749z^(-2) )•A(z)=E_1 (z)+0.51251z^(-1)+0.48749z^(-2) A(z)


Рисунок 3 - Mодель системи у MATLAB/Simulink


Рисунок 4 – Вигляд передавальної характеристики із застосуванням методу безпосередньої декомпозиції та без
Як видно, графіки співпали, що свідчить про правильність виконання безпосередньої декомпозиції.

Метод послідовного програмування
Запрограмуємо цим і наступним методом передавальну функцію ПБЧ. Розкладемо функцію ПБЧ на дві:
W_ПБЧ (z)=(0.03092z+0.02941)/(z^2-1.856z+0.8607)=(0.03092(z+0.95116))/((z-0.9048)(z-0.9512))
W_ПБЧ (z)=W_1 (z)•W_2 (z)=0.03092/((z-0.9048))•((z+0.95116))/((z-0.9512))=0.03092/((1-0.9048z^(-1) ) )•((1+0.95116z^(-1)))/((1-0.9512z^(-1)))
І кожну запрограмуємо методом безпосереднього програмування.
W_1 (z)=0.03092/((1-0.9048z^(-1) ) )=(E_2 (z))/(E_1 (z) ); e_2 (t)=b_0 e_1 t-a_1 e_2 (t-T)
e_2 (t)=0.03092e_1 t+0.9048e_1 (t-T)
W_2 (z)=((1+0.95116z^(-1)))/((1-0.9512z^(-1)))=(E_2 (z))/(E_1 (z) )
e_2 (t)=b_0 e_1 t+b_1 e_1 (t-T)-a_1 e_2 (t-T)
e_2 (t)=e_1 t+0.95116e_1 (t-T)+0.9512e_2 (t-T)


Рисунок 5 - Mодель системи у MATLAB/Simulink

Рисунок 6 – Вигляд передавальної характеристики із застосуванням методу послідовного програмування та без
Як видно, графіки співпали, що свідчить про правильність виконання послідовного програмування.

Метод паралельного програмування
Розкладемо функцію Wпбч на дві.
Маємо правильний дріб, запишемо функцію Wпбч наступним чином:
W_ПБЧ (z)=(0.03092z+0.02941)/((z-0.9048)(z-0.9512))=W_1 (z)+W_2 (z)
Де
W_1 (z)+W_2 (z)=A/(z-0.9048)+B/(z-0.9512)
Знаходимо А та В,
A/(z-0.9048)+B/(z-0.9512);A(z-0.9512)+B(z-0.9048)=0.03092z+0.02941
|¦(z^0@z^1 )| ¦(-0.9512A-0.9048B=0.02941@A+B=0.03092)>{-(A=-1.23678@B=1.2677)+

Тоді остаточно
W(z)=1.2677/(z-0.9512)-1.23678/(z-0.9048)=(1.2677z^(-1))/(1-0.9512z^(-1) )-(1.23678z^(-1))/(1-0.9048z^(-1) )
Кожну з передавальних функцій запрограмуємо методом безпосереднього програмування:
W_1 (z)=(1.2677z^(-1))/(1-0.9512z^(-1) )=(E_2 (z))/(E_1 (z) )
e_2 (t)=b_1 e_1 (t-T)-a_1 e_2 (t-T)=1.2677e_1 (t-T)+0.9512e_2 (t-T)

W_2 (z)=(-1.23678z^(-1))/(1-0.9048z^(-1) )=(E_2 (z))/(E_1 (z) )
e_2 (t)=b_1 e_1 (t-T)-a_1 e_2 (t-T)=-1.23678e_1 (t-T)+?0.9048e?_2 (t-T)


Рисунок 7 - Mодель системи у MATLAB/Simulink


Рисунок 8 – Вигляд передавальної характеристики із застосуванням методу паралельного програмування та без

Як видно, графіки співпали, що свідчить про правильність виконання послідовного програмування.

Висновки
Під час виконання лабораторної роботи мною були опрацьовані чотири методи програмування для реалізації регуляторів на ЕОМ: метод безпосереднього програмування, метод безпосередньої декомпозиції, метод послідовного програмування та метод паралельного програмування. Для програмування послідовним та паралельним методами необхідно використовувати один з двох перших методів. Вибір методу довільний.



Перейти к полному тексту работы


Скачать работу с онлайн повышением уникальности до 90% по antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru


Смотреть похожие работы