Здесь можно найти учебные материалы, которые помогут вам в написании курсовых работ, дипломов, контрольных работ и рефератов. Так же вы мажете самостоятельно повысить уникальность своей работы для прохождения проверки на плагиат всего за несколько минут.

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ 

 

Здравствуйте гость!

 

Логин:

Пароль:

 

Запомнить

 

 

Забыли пароль? Регистрация

Повышение уникальности

Предлагаем нашим посетителям воспользоваться бесплатным программным обеспечением «StudentHelp», которое позволит вам всего за несколько минут, выполнить повышение уникальности любого файла в формате MS Word. После такого повышения уникальности, ваша работа легко пройдете проверку в системах антиплагиат вуз, antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru. Программа «StudentHelp» работает по уникальной технологии и при повышении уникальности не вставляет в текст скрытых символов, и даже если препод скопирует текст в блокнот – не увидит ни каких отличий от текста в Word файле.

Результат поиска


Наименование:


Реферат/Курсовая Расчёт геометрических и кинематических параметров

Информация:

Тип работы: Реферат/Курсовая. Добавлен: 26.05.13. Сдан: 2012. Страниц: 20. Уникальность по antiplagiat.ru: < 30%

Описание (план):


Условные  обозначения 

НА-манипулятор  в рабочей зоне накопителя А;

Ао- манипулятор в нулевом положении у накопителя А;

Б- манипулятор в рабочей зоне станка Б;

Бо- манипулятор в нулевом положении у накопителя Б;

НБ- манипулятор в рабочей зоне накопителя Б;

В-манипулятор в рабочей зоне станка В;

Во- манипулятор в нулевом положении у станка В;

НВ-манипулятор  в рабочей зоне накопителя В;

Г-манипулятор  в рабочей зоне станка Г;

Го-манипулятор в нулевом положении у станка Г;

НГ- манипулятор в рабочей зоне накопителя Г;

До-манипулятор в нулевом положении у накопителя Д;

НД- манипулятор в рабочей зоне накопителя Д;

«+»-зажим;

«-»-разжим;

ПР- промышленный робот;

РТК- роботизированный технологический комплекс. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Содержание

Введение

  1. Анализ компоновочной схемы РТК
  2. Расчёт геометрических и кинематических параметров. Построение циклограммы работы РТК
    1. Расчёт геометрических и кинематических параметров
    2. Построение циклограммы работы РТК
  3. Алгоритм функционирования РТК
  4. Анализ и оценка производительности РТК
  5. Расчёт коэффициентов загрузки оборудования
  6. Заключение

      Литература

      Приложение 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    Введение

    Проектирование  автоматизированного производственного  оборудования для машино - строительного  производства – сложная оптимизационная  задача.

    Для изготовления деталей заданного типа можно выбрать различные варианты построения автоматически действующей машины, различающиеся методами и маршрутом обработки, степенью концентрации технологического процесса, типом оборудования и числом рабочих позиций, компоновкой транспортной системы, системы управления, число типов накопителей и роботов. Выбор оптимального сочетания параметров проектирования машин и их систем – актуальная задача при создании машин любых видов. Оптимизация основана на анализе математических моделей взаимосвязи технологических, конструктивных и других параметров автоматов и автоматических технологических комплексов с показателями их надежности в работе, а показателей надежности с производительностью и экономической эффективностью.

    Промышленные  роботы и построенные на основе их роботизированные технологические комплексы (РТК) являются перспективным средством комплексной автоматизации производственных процессов.

    Применение  РТК в народном хозяйстве позволяет  значительно повысить производительность оборудования, сократить численность рабочих, а значит, снизить долю ручного труда и существенно повысить качество и надежность выпускаемой продукции.

    Промышленные  роботы (ПР) – автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая  из исполнительного устройства в  виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. 
 
 
 

  1. Анализ  компоновочной схемы РТК

    В данной курсовой работе производится исследование функционирования ПР и анализ производительности роботизированного технологического комплекса (РТК) механообработки. В нашем случае рассматривается компоновочная схема круговая с напольным ПР (рис. 1.1), работающим в угловой системе координат (рис. 1.2) может выполнять перемещение звеньев 2 и 3 на углы ?2 и ?3 для выхода из станка в исходное положение, или для взаимодействия с накопителем. Так же может осуществляться поворот вокруг оси Z на требуемый угол ?1.

    Напольный ПР имеет многозвенную руку. Основными преимуществами многозвенной руки являются её компактность и возможность обслуживания больших рабочих зон при малых габаритных размерах механизмов ПР. Но эти преимущества достигаются путём усложнения механической системы и системы управления. Как правило, ПР с многозвенной рукой работает в угловой системе координат основных движений, однако имеется ряд упрощённых моделей, в которых применены многозвенная руки со стремительными механизмами. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    Рис. 1.1 Круговая компоновка с групповым ПР напольного типа 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    Рис. 1.2 Напольный ПР в угловой системе  координат 

    Такие ПР могут работать в цилиндрической или сферической системе координат.

    По  характеру выполняемых операций наш ПР относится к группе подъемно-транспортных роботов (ПТПР) и выполняет действия типа взять – перенести – положить. Его применяют при обслуживании основного технологического оборудования для автоматизации вспомогательных операций установки – снятие заготовок, деталей. В качестве аналога можно взять промышленный робот фирмы «Asea IRB-6» (Швеция), которые выпускаются в двух модификациях: грузоподъёмностью в 6 и 20 кг. Конструктивное оформление ПР грузоподъёмностью 20 кг показано на рис. 1.3. Движение звеньев ПР по всем степеням подвижности контролируются датчиками положения. СПЦ – позиционная. Измерительная система построена на фазоаналоговом принципе. ПР «Asea» можно применять для обслуживания металлорежущих станков, сварки, окраски, загрузки прессов. В них предусмотрена система дистанционного управления с удалением СПУ на 15-20 м от механической системы. Программирование осуществляется методом обучения с персонального пульта. Технические характеристики ПР приведёт в табл. 1.1. 

 

    

                                                                                                                Таблица 1.1.

    Технические характеристики ПР «Asea IRB-6»

Страна  изготовитель Модель Грузоподъёмность Число степеней подвижности Исполнение Привод  основных движений Система управления Погрешность позиционирования, мм Наибольший  вылет руки Угловая скорость перемещения Габаритные  размеры, мм Масса, кг
?1 ? ?1 ?2 ?3 H L B
Швеция «Asea IRB-6»  
 
20
 
 
5
 
 
2
 
 
Э*1
 
 
П*2
 
 
0,2
 
 
1159
 
 
340

95

 
 
360

195

 
 
80
 
 
65
 
 
180
 
 
1150
 
 
462
 
 
462
 
 
500
 

    Примечание:

    *1- электрический;

    *2- пневматический. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    Рис. 1.3

 

    

  1. Расчёт  геометрических и кинематических параметров. Построение циклограммы работы РТК
 
    1. Расчёт  геометрических и кинематических параметров

    Робот с угловой системой координат (рис. 1.2) может выполнять перемещение звеньев 2 3 на углы ?'2 и ?'3 для выхода из станка в исходное положение с последующим поворотом вокруг оси Z на требуемый угол ?1. В нашем случае длины звеньев r0=0,6 м; r1=0,8 м; r2=1,2 м; l1=1050 мм; l2= l3=850 мм. Определим геометрические параметры робота в исходном положении (рис. 2.1). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    Рис. 2.1 План перемещений

    Проводим  перпендикуляр из точки Е на ДС, получаем СG =0,05м. Проводим из точки F высоту, которая в равнобедренном треугольнике ?EFC является биссектрисой и медианой, следовательно EX=XC, угол EFX=углу XFC.

    По  теореме Пифагора EC= из ?EGC

    EC= = 0.602 м.

    EX=XC=0.5EC=0.301 м.

    Из ?EFX угол EFX= arcsin угол EFC= 2 arcsin ;

    Угол EFC = 2arcsin =41.48

    Из ?XFC  угол FCX = arccos = 69.29 ;

    Из ?ECG  угол ECG = arctg = arctg = 85.24 ;

    Угол FCD = угол XFC+ угол ECG

    Угол FCD = 154,53  

    Анологично  находим значения углов между звеньями манипулятора в положении у накопителя и у станка.

    Положение манипулятора у накопителя:

    h =0.65 м.; r = 0.8 м.

    угол  EFC = 63.49 ; угол FCD = 119.7  
 

    Положение манипулятора у станка:

    h =1.4 м.; r = 1.2 м.

    угол  EFC = 94.66 ; угол FCD = 148.93

    Далее определим кинематические параметры  работы РТК.

    Для определения длинны пути перемещения можно использовать формулу

    L

=
*r

    где  - угол поворота руки, [рад]

    r – радиус, по которому происходит перемещение, [м]

    Для определения допустимой быстроходности устройств поворота может быть использована формула

    

=

    где   - угол поворота руки, [рад]

          ?- погрешность углового позиционирования, = 30 сек.

          L - длинна пути перемещения, [м]

    Время Т отдельного движения может быть определено по формуле

    Т

=

    где - угол на который проходит поворот, [рад]

           - угловое ускорение,  = ,

          где а =4,25 м/с , r=0,85м , = 5 с .

           - угловая скорость, рад/ с.

          К – коэффициент, зависящий от соотношения ускорений при разгоне и торможении , к= 1.

    Определим данные параметры для всех перемещений, необходимых для функционирования нашего ПР.

    Перемещения исходного положения в накопитель:

     = 154,53 -119,7 =34,83 = 0,608 рад.

     = 5с ; L =0,608*0,85=0,5168 м.

     ;

    Т =

    Перемещение из накопителя  в станок:

     = -119,7 +148,93 =29,23 = 0,51 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из исходного положения в станок:

     = 154,53 -148,93 =5,6 = 0,0977 рад.

    L =

     ;

    Т =  

    Перемещение из А в Б ( А Б ):

     = 45 = 0,7854 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из Б в В ( Б В ):

     = 90 = 1,571 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из В в Г ( В Г ):

     = 90 = 1,571 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из Г в Д ( Г Д ):

     = 45 = 0,7854 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из А в В ( А В ):

     = 135 = 2,3562 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из А в Г ( А Г ):

     = 225 = 3,927 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из А в Д ( А Д ):

     = 270 = 4,7124 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из Б в Г ( Б Г ):

     = 180 = 3,1416 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из Б в Д ( Б Д ):

     = 225 = 3,927 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Перемещение из В в Д ( В Д ):

     = 135 = 2,3562 рад.

    L =

     ;

    Т =

    Результаты  расчетов заносим в таблицу 2.1. 
 
 

    Таблица 2.1

    Расчет  геометрических и кинематических параметров

Перемещение Длинна  пути перемещения

L

, м

Скорость,

?, рад/с

Время, Т
сек мин
Исх Накоп. 0,52 0,873 0,87 0,015
Накоп Станок 0,43 1,01 0,7 0,012
Исх Станок 0,08 3,69 0,76 0,013
А Б 0,47 1,12 0,88 0,015
Б В 0,94 0,63 2,62 0,044
В Г 0,94 0,63 2,62 0,044
Г Д 0,47 1,12 0,88 0,015
А В 1,41 0,45 5,33 0,089
А Г 2,36 0,29 13,44 0,224
А Д 2,83 0,25 18,74 0,3
Б Г 1,89 0,35 8,97 0,15
Б Д 2,36 0,29 13,44 0,224
В Д 1,41 0,45 5,33 0,089
 

    2.2. Построение циклограммы работы робота РТК.
и т.д.................


Перейти к полному тексту работы


Скачать работу с онлайн повышением уникальности до 90% по antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru


Смотреть полный текст работы бесплатно


Смотреть похожие работы


* Примечание. Уникальность работы указана на дату публикации, текущее значение может отличаться от указанного.