Здесь можно найти образцы любых учебных материалов, т.е. получить помощь в написании уникальных курсовых работ, дипломов, лабораторных работ, контрольных работ и рефератов. Так же вы мажете самостоятельно повысить уникальность своей работы для прохождения проверки на плагиат всего за несколько минут.

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ 

 

Здравствуйте гость!

 

Логин:

Пароль:

 

Запомнить

 

 

Забыли пароль? Регистрация

Повышение уникальности

Предлагаем нашим посетителям воспользоваться бесплатным программным обеспечением «StudentHelp», которое позволит вам всего за несколько минут, выполнить повышение уникальности любого файла в формате MS Word. После такого повышения уникальности, ваша работа легко пройдете проверку в системах антиплагиат вуз, antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru. Программа «StudentHelp» работает по уникальной технологии и при повышении уникальности не вставляет в текст скрытых символов, и даже если препод скопирует текст в блокнот – не увидит ни каких отличий от текста в Word файле.

Результат поиска


Наименование:


курсовая работа Моделирование привода лунохода в Матлабе

Информация:

Тип работы: курсовая работа. Добавлен: 04.05.2012. Сдан: 2011. Страниц: 7. Уникальность по antiplagiat.ru: < 30%

Описание (план):


СОДЕРЖАНИЕ
 

ВВЕДЕНИЕ
     Объектом  моделирования является необитаемый космический аппарат – луноход.
     Цель  работы - разработка модели виртуального мира, представляющего собой рельеф поверхности Луны, с необитаемым космическим аппаратом - луноходом. Модель разрабатываемого лунохода должна быть оснащена электрическими двигателем, который приводит в движение луноход.
     Для создания виртуального мира выбрано программное средство VR Toolbox - это пакет, решающий задачи взаимодействия и управления виртуальными моделями динамических систем во времени.
 

    История создания лунохода
  17 ноября 1970 г. На поверхность Луны опустилась советская межпланетная станция «Луна-17», и «Луноход-1» проложил по ее поверхности первую в истории человечества «космическую колею ». Так впервые на практике была решена задача перемещения транспортного средства по поверхности другого небесного тела.
  Зачем его  создавали?  Долгое время считался величайшим секретом тот факт, что вообще-то первоначально луноход предназначался для транспортировки по Луне нашего космонавта. И специально для этой цели у него спереди были площадки для ног и ручка, за которую мог держаться космонавт. Кроме того, имелась возможность управления луноходом с выносного пульта.
  Когда же стало понятно, что американцы нас опередили, «космический джип»  срочно перепрофилировали, и он стал разгуливать по Луне самостоятельно. Вместо трех расчетных месяцев «Луноход-1» проработал на Луне десять с половиной. За это время он проехал по ее поверхности расстояние в 10 540 м, обследовал площадь в 80 тыс. кв. м, а в 25 местах произвел анализы лунного грунта.
  Вездеходы для Луны. Прежде чем начать конструирование первого инопланетного транспортного средства, нашими специалистами были проанализированы различные способы передвижения: от шагающих аппаратов в стиле боевых треножников Герберта Уэллса и «ве-нерианских» танков до экзотических «прыгунов»... Но самым подходящим оказалось обыкновенное колесо. К такому выводу, совершенно независимо друг от друга и практически одновременно, пришли советские ученые из ВНИИ «Трансмаш» и американские специалисты из Rand Corporation, хотя' разработка специализированных транспортных средств велась, конечно, в обстановке строжайшей секретности. Причем СП. Королев перед началом работ начертал: «Считать поверхность Луны твердой». Вариант, что посадку придется производить на рыхлую поверхность, сочли запасным. Первый «космический джип» «Луноход-1» был разработан в ОКБ имени С А. Лавочкина под руководством Г. Н. Бабакина. Он представлял собой герметичный приборный отсек, смонтированный на восьмиколесном самоходном шасси, изготовленном во ВНИИ «Трансмаш». Общий вес конструкции 756 кг. В передней части «космического джипа» были расположены датчики и телекамеры для управления движением и фотографирования лунной поверхности. Эти камеры представляли собой оптико-механические сканирующие устройства, способные непосредственно передавать изображение без помощи электроники. Такая конструкция обладала повышенной надежностью и, как показала практика, себя вполне оправдала. Управляло
  « Луноходом-1» специальное подразделение  Центра дальней космической связи  в Крыму.
  Автоматическая  станция «Луна-21» 16 января 1973 г. доставила в район кратера Лемонье в Море Ясности «Луноход-2». Конструкция аппарата и общая схема были такие же, как и у предшественника, а вот бортовое оборудование существенно доработали. Его экспедиция продолжалась 125 земных суток. За это время «Луноход-2» преодолел 37 450 м и передал на Землю свыше 80 тыс. снимков.
  Был построен и подготовлен к отправке на Луну еще более совершенный  исследовательский аппарат «  Луноход-3 », но на Луну он так и не попал, хранится ныне в заводском  музее. Судьба же оставшегося на Луне «Лунохода-2» сложилась весьма необычно. Чтобы поправить свое финансовое положение, Российское космическое агентство выставило аппарат в 1993 г. на... аукцион. В результате он был приобретен состоятельным американским коллекционером, пожелавшим остаться неизвестным, и ныне принадлежит ему на правах частной собственности.
  «Земные пути» лунохода. Опыт создания и эксплуатации луноходов пригодился и на Земле. Во время ликвидации последствий взрыва на Чернобыльской АЭС стало ясно, что необходим аппарат, способный работать в условиях высокой радиации. В кратчайшие сроки специалисты из ВНИИ «Трансмаш» изготовили на основе «Лунохода-3» робота, который безотказно работал в условиях Чернобыля и спас немало человеческих жизней. Управляли им специалисты из космического центра, имеющие опыт работы с аппаратами «Луноход».
2. Теоретическая часть
    VR Toolbox это пакет, решающий задачи взаимодействия и управления
виртуальными  моделями динамических систем во времени. Он является
расширением возможностей MATLAB и SIMULINK в мир графики виртуальной реальности.
     Рассмотрим  основные понятия, связанные с рассматриваемой  технологией.
     Виртуальный мир (Virtual World) – трехмерная сцена, созданная с помощью VRML (Virtual Reality Modeling Language) технологии.
     Динамическая система (Dynamic sistem) – система, созданная с помощью MATLAB или SIMULINK, описывающая систему объектов созданных с помощью VRML.
     Анимация (Animation) – изменяющаяся под воздействием сигналов из SIMULINK трехмерная сцена.
     Манипуляция (Manipulation) – изменение позиций или свойств объектов виртуального мира в процессе моделирования.
     Вместе  с пакетом MATLAB поставляется удобный  в использовании редактор V-Realm Builder, но создавать виртуальные миры можно  даже в обычный текстовом редакторе.
     Для просмотра виртуальных сцен используется VRML браузер (viewer) или Web-браузер при  установке дополнительного программного модуля (plug-in).
     Virtual Reality Toolbox предоставляет много возможностей  для создания и просмотра моделей  динамических систем в виртуальной реальности, а также возможность взаимодействия с этими моделями в реальном времени:
    поддержка VRML;
    поддержка интерфейса MATLAB;
    поддержка интерфейса SIMULINK;
    VRML-браузеры;
    VRML-редакторы;
    поддержка SimMechanics;
    поддержка клиент-серверной архитектуры.
   Построив  модель динамической системы в SIMULINK с помощью VR Toolbox, можно наблюдать  имитацию ее поведения в реальном                          времени в 3D реальности. VR Toolbox содержит блоки, которые позволяют непосредственно соединить и передавать сигналы от SIMULINK к построенному виртуальному миру. Такой подход позволяет воспроизвести динамическую модель как трехмерную анимацию.
   С помощью блоков SIMULINK можно использовать многие возможности предоставляемые VR Toolbox. Достаточно поместить блок на SIMULINK диаграмму и выбрать виртуальный мир, которому будут посылаться сигналы. VR Toolbox автоматически проверяет виртуальный мир на доступные VRML узлы, которые SIMULINK сможет использовать.
   Все доступные VRML узлы будут представлены в виде иерархического дерева. Также можно указать степень свободы для управления из SIMULINK. После закрытия диалогового окна Block Parameters SIMULINK изменит параметры блока вместе со входами и выходами в соответствии с выделенными узлами виртуального мира. После того как такие входы преобразуются в соответствующие SIMULINK сигналы можно будет наблюдать полученную сцену в VRML-браузере. Т.е. SIMULINK позволяет управлять и манипулировать объектами виртуальной реальности с использованием блоков предоставляемых VR Toolbox.
   Рассмотрим  поддержку VRML в VR Toolbox. VRML – это открытый стандарт, разработанный ISO (International Organization for Standartization). Язык VRML является обычным текстом, использующим WWW-ориентированный формат. Создаваемый с помощью VRML виртуальный мир можно просмотреть с помощью VRML-браузера и затем связать VRML-модель с моделью SIMULINK.
   Последней на текущий момент спецификацией VRML является VRML97, стандарт ISO/IEC 14772-1:1997. Спецификация содержит описание создания 3D-сцен, звуков, локальной и удаленной работы с VRML.
   VR Toolbox анализирует структуру виртуального  мира, определяет какие для него  доступны типы сигналов и делает  возможным посылку этих сигналов  из MATLAB и SIMULINK. Встроенный в VR Toolbox VRML-браузер поддерживает большинство узлов описанных в стандарте VRML97, позволяя осуществлять полный контроль созданным виртуальным миром. В любом случае существует множество plug-in'ов к Web- браузерам, которые поддерживают все возможные узлы.
   Благодаря VR Toolbox все изменения, сделанные в виртуальном мире, отражаются и в MATLAB или SIMULINK. Например, если изменить расположение камеры в виртуальном мире, то и изменится соответствующее свойство объекта vr-world в MATLAB или SIMULINK. Также VR Toolbox содержит функции позволяющие читать и изменять свойства объектов виртуального мира.
   Рассмотрим  поддержку интерфейса MATLAB в VR Toolbox. VR Toolbox поддерживает гибкий MATLAB интерфейс  для работы с виртуальным миром. После создания объектов в MATLAB и  ассоциирования их с виртуальным миром, можно осуществлять управление этим виртуальным миром посредством предоставленных для этого функций и методов. Из MATLAB можно изменять позиции и свойства VRML объектов, связать те или иные действия с графическим интерфейсом пользователя (GUIs) посредством, так называемых callback функций. Можно также просматривать мир посредством VRML-браузера и устанавливать значения для всех доступных узлов и их полей.
   VR Toolbox также предоставляет функции  для чтения и изменения свойств  виртуального мира и сохранения VRML файлов с текущей конфигурацией виртуального мира.
   Рассмотрим  поддержку интерфейса SIMULINK в VR Toolbox. Построив модель динамической системы  в SIMULINK с помощью VR Toolbox можно наблюдать  имитацию ее поведения в реальном времени в 3D реальности.         VR Toolbox содержит блоки, которые позволяют непосредственно соединить и передавать сигналы от SIMULINK к построенному виртуальному миру. Такой подход позволяет воспроизвести динамическую модель как трехмерную анимацию.
   С помощью блоков SIMULINK можно использовать многие возможности предоставляемые VR Toolbox. Достаточно поместить блок на SIMULINK диаграмму и выбрать виртуальный мир, которому будут посылаться сигналы. VR Toolbox автоматически проверяет виртуальный мир на доступные VRML узлы, которые SIMULINK сможет использовать.
   Все доступные VRML узлы будут представлены в виде иерархического дерева. Также  можно указать степень свободы  для управления из SIMULINK. После закрытия диалогового окна Block Parameters SIMULINK изменит  параметры блока вместе со входами и выходами в соответствии с выделенными узлами виртуального мира. После того как такие входы преобразуются в соответствующие SIMULINK сигналы можно будет наблюдать полученную сцену в VRML-браузере.
   SIMULINK дает средства для управления и манипуляции объектами виртуальной реальности с использованием блоков предоставляемых VR Toolbox.
   Рассмотрим  поддержку VRML-браузеров в VR Toolbox. VR Toolbox содержит встроенный браузер (браузер  по умолчанию) для просмотра виртуальных  миров. Этот браузер поддерживается на компьютерах с операционной системой UNIX, MAC OS X и Linux платформах. Если вы установили VRML plug-in, то для отображения процесса моделирования VR Toolbox устанавливает связь MATLAB и SIMULINK с активным VRML-браузером, используя протокол TCP/IP. Такой подход позволяет просматривать процесс моделирования не только с локального узла, где были запущены MATLAB и SIMLINK, но и с любого удаленного узла через интернет-соединение.
   В VR Toolbox применяются VRML-редакторы –  это редакторы, использующиеся для создания 3D сцен с помощью языка VRML.
   Рассмотрим  поддержку SimMechanics в VR Toolbox. VR Toolbox также  можно использовать для исследования поведения модели, созданной с  помощью SimMechanics. Сначала проектируется  модель механизма в Simulink при помощи блоков SimMechanics. Затем создается ее детальная картина в виртуальном мире. После чего созданный мир подключается к выходному элементу SimMechanics и поведение модели или ее части можно просматривать в VRML-браузере.
   Рассмотрим поддержку клиент-серверной архитектуры в VR Toolbox.
Как уже  было сказано VR Toolbox подключает MATLAB и SIMULINK к активному VRML-браузеру используя  протокол TCP/IP. Сам Toolbox может быть использован  в 2-х конфигурациях:
    одного компьютера. Simulink, MATLAB и изображение сцены в виртуальном мире запущены на одном компьютере.
    сетевой компьютер. Анимационная картинка с виртуальным миром просматривается, будучи запущенной на удаленном от компьютера на котором запущен VR Toolbox сервер узле. К этому одному серверу могут подключаться много клиентов. Изменять необходимые параметры можно в том числе.
 

Принятая  система координат  и единицы измерения

Рис.1. Система  координат и положительное направление  вращение виртуальных объектов (правило  правой руки) 


3. Последовательность создания виртуального мира
3.1. Создание заготовки модели
     Запускаем Matlab и Simulink. Создаём окно редактора блок схем и перетаскиваем в него блоки: Matrix Concatenation, 3 блока Look-up Table и блок VR sink. Располагаем их так, как это показано на рис. 2. У блока Matrix Concatenation необходимо добавить третий вход и изменить метод объединения на вертикальный.

Рис. 2. Редактор блок схем.
     Блок  одномерной таблицы Look-Up Table
     Назначение: задает в табличной форме функцию одной переменной.
     Параметры:
    Vector of input values – Вектор значений входного сигнала. Может быть задан в виде дискретных значений (например, [1 2 7 9]), либо в виде непрерывного диапазона (например, [0:10]). Элементы вектора или граница диапазона могут быть заданы в виде вычисляемого выражения, например [tan(5) sin(3)].
    Vector of output values – Вектор выходных значений, соответствующий вектору входных значений.
      Блок  работает в соответствии со следующими правилами:
      Если входной сигнал равен одному из элементов вектора входных значений (Vector of input values), то выходное значение блока будет равно соответствующему элементу вектора выходных значений (Vector of output values). Например, пусть вектор входных значений равен [0 1 2 5], а вектор выходных значений [-5 –10 3 100], тогда при входном сигнале равном 1 выходной сигнал будет равен –10.
      Если входной сигнал не совпадает ни с одним из элементов вектора входных значений, то блок выполняет линейную интерполяцию между двумя ближайшими к нему элементами.
      Если входной сигнал выходит за границы вектора входных значений, то блок выполняет линейную экстраполяцию по двум крайним элементам.
     Блок  объединения сигналов в матрицу Matrix Concatenation.
     Назначение: блок выполняет объединение (конкатенацию) входных векторов или матриц.
     Параметры:
    Number of inputs – Количество входов.
    Concatenation method – Способ объединения. Выбирается из списка:
      Horizontal – Горизонтальный. Массивы объединяются добавлением новых массивов справа.
     Vertical – Вертикальный. Массивы объединяются добавлением новых массивов снизу.
3.1.1. Создание двигателя
     Характеристики  двигателя:
     Напряжение  – 14 В
Для создания модели двигателя необходимо запустить  Matlab и Simulink и перетащить в окно редактора блок схем следующие элементы: блок constant, 4 блока gain, 3 блока integrator, sum, scope. Расположить и соединить как указано на рис.3

Рис. 3. Схема  двигателя
     Источник  постоянного сигнала Constant
     Назначение: Задает постоянный по уровню сигнал.
     Параметры:
    Constant value - Постоянная величина.
    Interpret vector parameters as 1-D – Интерпретировать вектор параметров как одномерный (при установленном флажке).
   Значение  константы может быть действительным или комплексным числом, вычисляемым  выражением, вектором или матрицей.
   Усилители Gain
   Назначение: выполняют умножение входного сигнала на постоянный коэффициент.
   Параметры:
    Gain – Коэффициент усиления.
    Multiplication – Способ выполнения операции. Может принимать значения (из списка):
      Element-wise K*u– Поэлементный.
      Matrix K*u – Матричный. Коэффициент усиления является левосторонним операндом.
      Matrix u*K – Матричный. Коэффициент усиления является правосторонним операндом.
    Saturate on integer overflow (флажок) – Подавлять переполнение целого. При установленном флажке ограничение сигналов целого типа выполняется корректно.
   Параметр  блока Gain может быть положительным или отрицательным числом, как больше, так и меньше 1. Коэффициент усиления можно задавать в виде скаляра, матрицы или вектора, а также в виде вычисляемого выражения. В том случае если парметр Multiplication задан как Element-wise K*u, то блок выполняет операцию умножения на заданный коэффициент скалярного сигнала или каждого элемента векторного сигнала. В противном случае блок выполняет операцию матричного умножения сигнала на коэффициент заданный матрицей.
   По  умолчанию коэффициент усиления является действительным числом типа double.
   Для операции поэлементного усиления входной  сигнал может быть скалярным, векторным  или матричным любого типа, за исключением  логического (boolean). Элементы вектора должны иметь одинаковый тип сигнала. Выходной сигнал блока будет иметь тот же самый тип, что и входной сигнал. Параметр блока Gain может быть скаляром, вектором или матрицей либого типа, за исключением логического (boolean).
   При вычислении выходного сигнала блок Gain использует следующие правила:
    Если входной сигнал действительного типа, а коэффициент усиления комплексный, то выходной сигнал будет комплексным.
    Если тип входного сигнала отличается от типа коэффициента усиления, то Simulink пытается выполнить приведение типа коэффициента усиления к типу входного сигнала. В том случае, если такое приведение невозможно, то расчет будет остановлен с выводом сообщения об ошибке. Такая ситуация может возникнуть, например, если входной сигнал есть беззнаковое целое (uint8), а параметр Gain задан отрицательным числом.
   Блок  вычисления суммы Sum
   Назначение: вполняет вычисление суммы текущих значений сигналов.
   Параметры:
      Icon shape – Форма блока. Выбирается из списка.
     round – окружность,
     rectangular – прямоугольник.
      List of sign – Список знаков. В списке можно использовать следующие знаки: + (плюс), - (минус) и | (разделитель знаков).
      Saturate on integer overflow (флажок) – Подавлять переполнение целого. При установленном флажке ограничение сигналов целого типа выполняется корректно.
     Количество  входов и операция (сложение или вычитание) определяется списком знаков параметра List of sign, при этом метки входов обозначаются соответствующими знаками. В параметре List of sign можно также указать число входов блока. В этом случае все входы будут суммирующими.
     Если  количество входов блока превышает  3, то удобнее использовать блок Sum прямоугольной формы.
     Блок  может использоваться для суммирования скалярных, векторных или матричных  сигналов. Типы суммируемых сигналов должны совпадать. Нельзя, например, подать на один и тот же суммирующий блок сигналы целого и действительного типов.
     Если  количество входов блока больше, чем  один, то блок выполняет поэлементные операции над векторными и матричными сигналами. При этом количество элементов в матрице или векторе должно быть одинаковым.
Если  в качестве списка знаков указать  цифру 1 (один вход), то блок можно использовать для определения суммы элементов вектора.
     Блок  аналогового интегратора Integrator
     Назначение: блок используется для выполнения операции интегрирования в аналоговых системах.
     Параметры:
    Integration method – Метод численного интегрирования:
      Forward Euler - Прямой метод Эйлера.
     Метод использует аппроксимацию T/(z-1) передаточной функции 1/s. Выходной сигнал блока рассчитывается по выражению:
      y(k) = y(k–1) + T*u(k–1),
      y – выходной сигнал интегратора,
      u – входной сигнал интегратора,
      T – шаг дискретизации,
      k – номер шага моделирования.
      Backward Euler – Обратный метод Эйлера.
     Метод использует аппроксимацию T*z/(z–1) передаточной функции 1/s. Выходной сигнал блока рассчитывается по выражению: 
y(k) = y(k–1) + T*u(k).

       Trapeziodal – Метод трапеций.
     Метод использует аппроксимацию T/2*(z+1)/(z–1) передаточной функции 1/s. Выходной сигнал блока рассчитывается по выражению: 
x(k) = y(k–1) + T/2 * u(k–1).

     Осциллограф Scope
     Назначение: строит графики исследуемых сигналов в функции времени. Позволяет наблюдать за изменениями сигналов в процессе моделирования.
     Для проверки работы двигателя можно  запустить модель кнопкой start simulation и два раза щёлкнуть на осциллограф. Если всё сделано правильно, то на осциллографе мы увидим два графика.
3.2. Создание виртуального мира
     Для создания виртуального мира заходим в V-Realm Builder и нажимаем кнопку New.
     Окно  редактора поделено на две части: слева будет отображаться древовидная  структура виртуального мира (пока там видна только надпись <New World>), а справа – объекты виртуального мира.
     Для начала создадим поверхность луны.
     Поверхность луны будем создавать с помощью инструмента <ElevationGrid Editor> показанный на рис.5.
 

Рис. 5.Инструмент <ElevationGrid Editor>
     Затем выберем направление источника  света (в нашем случае это солнце). Для этого выберем меню Nodes > Insert > Light > Directional light. C помощью свойства direction выбираем направление света (рис.6.), с помощью свойства color-цвет (рис.7.)

Рис.6. Окно настройки направления света

Рис. 7. Окно настройки цвета источника света
     Затем приступим к созданию лунохода. Для  начала создадим группирующий элемент  <Transform>, ( меню Nodes > Insert > Groups > Transform). И переименуем его в <lunohod>. Для переименования необходимо 2 раза щёлкнуть на Transform, подождать пару секунд (цвет фона станет синим) затем сменить имя. как это показано на рис.8.

Рис. 8. Последовательность переименования объекта transform.
     Создадим  корпус лунохода, для того чтобы он являлся дочерним объектом объекта lunohod, необходимо раскрыть список свойств объекта lunohod и выделить свойство children. Корпус представляет собой усечённый конус, для его создания используем элемент Extrusion (меню Nodes > Insert > Geometry > Extrusion). Имя объекта Transform меняем на korpus. Результат приведён на рис.9.

Рис.9. Иерархия объектов
     Затем переходим к редактированию объекта  korpus, для этого двойным щёлчком мыши по его названию, вызываем окно Extrusion Editor. В подменю Cross section жмём на кнопку <creates a triangle> (рис.10), а в подменю spine жмём на кнопку <creates a circle> (рис.11.)
     

Рис.10. Окно Extrusion Editor Cross section 


Рис.11. Окно Extrusion Editor spine
     Далее создадим нижнюю часть лунохода, для  её создания используем цилиндр ( меню Nodes > Insert> Geometry > Cylinder), не забываем что он также должен быть дочерним объектом объекта lunohod. Переименовываем его тем же образом, что и остальные объекты. Затем переходим к его редактированию. Выбираем свойство height и редактируем высоту цилиндра, как это показано на рис.12. Затем выбираем свойство radius и редактируем его, как это показано на рис.13.
                 
Рис.12. Окно редактирования                           Рис. 13. Окно редактирования
     высоты  цилиндра                                              радиуса цилиндра
     Аналогичным образом создаём верхнюю часть, выбирая другой радиус, высоту, и  перемещая её с помощью свойства translation (рис.14)

Рис.14. Окно перемещения объектов
     Аналогичным образом создаём колёса и оси, антенны, для их разворота используем свойство rotation (рис. 15.)

Рис.15. Окно вращения объектов
     Для изменения цвета объектов щёлкаем 2 раза на свойстве Material,
далее выбираем цвет, материал и прозрачность, как это показано на рис. 16.

Рис.16. Окно редактора цвета, материала, прозрачности объекта

Рис.17. Модель Лунохода в виртуальном мире
     
3.3. Указание свойств объектов виртуального мира, которые будут изменяться сигналами Simulink
     Сохраняем модель виртуального мира и переходим обратно к заготовке модели, делаем двойной щелчок на блоке VR sink, в появившемся окне параметров жмём кнопку browse, для вызова окна Select world в котором, выбираем только что сохранённый виртуальный мир. Для подтверждения жмём кнопку apply. Результат приведён на рис. 18.
     В правой части параметров появилось  дерево объектов виртуального мира, в  чём можно убедиться, нажав кнопку слева от объекта lunohod, как это показано на рис.19 и нажмём apply.

Рис.18. дерево объектов виртуального мира
и т.д.................


Перейти к полному тексту работы


Скачать работу с онлайн повышением уникальности до 90% по antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru


Смотреть полный текст работы бесплатно


Смотреть похожие работы


* Примечание. Уникальность работы указана на дату публикации, текущее значение может отличаться от указанного.