На бирже курсовых и дипломных проектов можно найти образцы готовых работ или получить помощь в написании уникальных курсовых работ, дипломов, лабораторных работ, контрольных работ, диссертаций, рефератов. Так же вы мажете самостоятельно повысить уникальность своей работы для прохождения проверки на плагиат всего за несколько минут.

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ 

 

Здравствуйте гость!

 

Логин:

Пароль:

 

Запомнить

 

 

Забыли пароль? Регистрация

Повышение уникальности

Предлагаем нашим посетителям воспользоваться бесплатным программным обеспечением «StudentHelp», которое позволит вам всего за несколько минут, выполнить повышение уникальности любого файла в формате MS Word. После такого повышения уникальности, ваша работа легко пройдете проверку в системах антиплагиат вуз, antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru. Программа «StudentHelp» работает по уникальной технологии и при повышении уникальности не вставляет в текст скрытых символов, и даже если препод скопирует текст в блокнот – не увидит ни каких отличий от текста в Word файле.

Результат поиска


Наименование:


Курсовик Оптимальные линейные САР

Информация:

Тип работы: Курсовик. Добавлен: 2.7.2013. Сдан: 2012. Страниц: 54. Уникальность по antiplagiat.ru: < 30%

Описание (план):


Оглавление

1. ЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОТУ 3
2. РАСЧЕТ И ИССЛЕДОВАНИЕ ВНУТРЕННЕГО КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ САР 4
2.1. Составление схемы оптимальной двухконтурной САР 4
2.2. Определение передаточной функции регулятора внутреннего контура 4
2.3. Передаточные функции внутреннего оптимального разомкнутого и замкнутого контура регулирования 5
2.4. Аналитический расчет графиков переходных процессов оптимального внутреннего замкнутого контура САР 5
2.5. Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования САР при изменении параметров регулирования 6
2.5.1. Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования изменении постоянной времени интегрирования регулятора 6
2.5.2. Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования при изменении постоянной времени обратной связи регулятора 15
2.5.3. Выводы 21
3. РАСЧЕТ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДВУХКОНТУРНОЙ СТАТИЧЕСКОЙ САР С ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ 22
3.1. Составление структурной схемы двухконтурной САР 22
3.2. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по управляющему и возмущающему воздействию 23
3.2.1. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по управляющему воздействию 23
3.2.2. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по возмущающему воздействию 25
3.3. Аналитический расчет переходных процессов 26
3.4. Расчет и построение переходных процессов по управляющему и возмущающему воздействиям по методу структурного моделирования на ЦВМ 31
3.5. Расчет и построение асимптотических ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САР 33
4. РАСЧЕТ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДВУХКОНТУРНОЙ АСТАТИЧЕСКОЙ САР С ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ 39
4.1. Структурная схема САР, настроенная по симметричному оптимуму 39
4.2. Расчет и построение ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САР 40
4.3. Аналитический расчет переходных процессов 43
4.4. Расчет переходных процессов по методу структурного моделирования на ЦВМ 47
4.5. Выводы 52
5. ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО КУРСОВОЙ РАБОТЕ 53
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 54


1. ЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОТУ

Для заданного объекта регулирования (рис. 1.1. и рис. 1.2.) произвести построение и расчет двухконтурной схемы САР (статической и астатической), выбрать и рассчитать регуляторы в контурах регулирования, выполнить построение логарифмических частотных характеристик, а также кривых переходных процессов при управляющем и возмущающем воздействиях, определить качество регулирования САР.


Рис. 1.1.
Параметры объекта регулирования:
= 12 - коэффициент усиления фильтра;
= 0,05 - постоянная времени фильтра;
= 6 - коэффициент усиления апериодического звена;
и - постоянные времени элементов объекта регулирования.

= 7*0,05 = 0,35,
= 9*0,05 = 0,45.




Рис. 1.2.


2. РАСЧЕТ И ИССЛЕДОВАНИЕ ВНУТРЕННЕГО КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ САР
2.1. Составление схемы оптимальной двухконтурной САР
Оптимальная схема САР строится на основе принципа подчиненного регулирования. Согласно этому принципу число контуров регулирования принимается равным числу больших постоянных времени. В нашем случае система содержит две большие Т01, Т02 и одну малую некомпенсируемую постоянную времени Тm и следовательно должна содержать два контура регулирования с двумя регуляторами, один из которых компенсирует первую постоянную времени, а второй - вторую постоянную времени. Построение структурной схемы регулирования начинают с внутреннего контура, в который входит звено с малой постоянной времени и одной большой постоянной времени. Перед объектом регулирования ставят регулятор Wрег1(p) и охватываем единичной обратной связью. Затем строиться второй контур регулирования со второй большой постоянной времени. На вход ставят второй регулятор Wрег2(p). Структурная схема оптимальной двухконтурной САР представлена на рис. 2.1.

Структурная схема оптимальной двухконтурной САР

Рис. 2.1.


2.2. Определение передаточной функции регулятора внутреннего контура
Расчёт регулятора производиться по обобщённой формуле:
,
где i - номер рассматриваемого контура (для внутреннего контура i = 1);
Ki = K1 - коэффициент обратной связи рассматриваемого контура регулирования
(для внутреннего контура K1 = 1);
Передаточная функция объекта регулирования внутреннего контура имеет вид:
.
Тогда передаточная функция регулятора примет вид:
.


2.3. Передаточные функции внутреннего оптимального разомкнутого и замкнутого контура регулирования
Передаточная функция оптимального разомкнутого контура имеет вид:
,
где - передаточная функция регулятора внутреннего контура.

Подставляя данные, получим:
.
Передаточная функция оптимального замкнутого контура имеет вид:
,
где T = = 0,0707; x = = 0,707.
Подставляя данные, получим:
.
2.4. Аналитический расчет графиков переходных процессов оптимального внутреннего замкнутого контура САР
Согласно сведеньям об оптимальных системах кривая переходного процесса может быть рассчитана исходя из обратных преобразований Лапласа по аналитической формуле:
.
Подставляя данные, получим:
.
Результаты расчета переходного процесса оптимального внутреннего замкнутого контура САР представлены в табл. 2.1., кривая переходного процесса представлена на рис. 2.2.
t 0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2 0,22 0,24 0,26
h(t) 0 0,035 0,121 0,237 0,365 0,492 0,61 0,715 0,804 0,877 0,933 0,976 1,006 1,025

Основные показатели переходного процесса, представленного на рис. 2.1.
1) Перерегулирование s %:
s % = ,
где ymax - максимальный выброс регулируемой координаты;
yуст - установившееся значение регулируемой координаты.

1) Время первого достижения установившегося значения :
= 4,7* = 0,235
Время достижения максимума :
= 6,3* = 0,315
Время переходного процесса :
= 8,4* = 0,42


Кривая переходного процесса оптимального внутреннего контура САР


Рис. 2.2.

2.5. Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования САР при изменении параметров регулирования
2.5.1. Исследование динамических свойств внутреннего контура регулирования изменении постоянной времени интегрирования регулятора
Рассмотрим влияние постоянной времени интегрирования регулятора на показатели качества переходного процесса внутреннего контура. Исследуем три варианта изменения постоянной времени интегрирования регулятора:
1) ; Тр1 = Т01 = 0,35;
2) ; Тр1 = Т01 = 0,35;
3) ; Тр1 = Т01 = 0,35.
2.5.1.1. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР
1) ; Тр1 = Т01 = 0,35 - оптимальная настройка.
Передаточная функция оптимального разомкнутого контура имеет вид:
.
Подставляя данные, получим:
.
Передаточная функция оптимального замкнутого контура имеет вид:
.
Подставляя данные, получим:
.
2) < Тропт ; Тр1 = Т01 = 0,35;
Передаточная функция разомкнутого контура имеет вид:
.
Подставляя данные, получим:
.
Передаточная функция замкнутого контура имеет вид:
.
Подставляя данные, получим:
.
3) > Тропт; Тр1 = Т01 = 0,35.
Передаточная функция разомкнутого контура имеет вид:
.
Подставляя данные, получим:
.
Передаточная функция замкнутого контура имеет вид:
.
Подставляя данные, получим:
.
2.5.1.2. Расчет и построение логарифмических частотных характеристик
замкнутого и разомкнутого внутреннего контура САР
1) ; Тр1 = Т01 = 0,35 - оптимальная настройка.
Выражение для ЛАЧХ разомкнутого и замкнутого контура САР имеют вид:
;
,
где k = 1; T = = 0,0707; x = = 0,707.
Подставляя данные, получим:
;
.
Графики асимптотических ЛАЧХ представлены на рис. 2.3 и рис. 2.4.
Выражение для ЛФЧХ разомкнутого и замкнутого контура САР имеют вид:
;
, при w ? ;
, при w > .
Подставляя данные, получим:
;
, при w ? 14,144;
, при w >14,144.
Задаваясь частотами w построим ЛФЧХ, представленные на рис. 2.3. и рис.2.4.

2) ; Тр1 = Т01 = 0,35.
Выражение для ЛАЧХ разомкнутого и замкнутого контура САР имеют вид:
;
,
где k = 1; T = = 0,05; x = = 0,5.

Подставляя данные, получим:
;
.
Графики асимптотических ЛАЧХ представлены на рис. 2.3 и рис. 2.4.
Выражение для ЛФЧХ разомкнутого и замкнутого контура САР имеют такой же вид, как и в предыдущем случае.
Подставляя данные, получим:
;
, при w ? 20;
, при w > 20.
Кривые показаны на рис. 2.3. и рис. 2.4.
3) ; Тр1 = Т01 = 0,35.
Выражение для ЛАЧХ разомкнутого и замкнутого контура САР имеют вид:
;
,
где k = 1; T = = 0,1; x = 1.
Подставляя данные, получим:
;
.
Графики асимптотических ЛАЧХ представлены на рис. 2.3. и рис. 2.4.
Выражение для ЛФЧХ разомкнутого и замкнутого контура САР имеют такой же вид, как и в предыдущих случаях.
Подставляя данные, получим:
;
, при w ? 10;
, при w > 10.
Кривые показаны на рис. 2.3. и рис. 2.4.

Из графиков (рис. 2.3. и рис. 2.4.) определим:
а) Частоты срезы wс:
- для разомкнутой САР: wс1 = 9; wс2 = 10,5 ; wс3 = 4;
- для замкнутой САР: wс1 = 15; wс2 = 20; wс3 = 10.

б) Запас устойчивости по фазе m = 180 - j(wс):
- для разомкнутой САР:
m1 = 180 - j(wс1) = 180 - j(9) = 180 - 87 = 93;
m2 = 180 - j(wс2) = 180 - j(10,5) = 180 - 115 = 65;
m3 = 180 - j(wс3) = 180 - j(4) = 180 - 79 = 101;
- для замкнутой САР:
m1 = 180 - j(wс1) = 180 - j(15) = 180 - 90 = 90;
m2 = 180 - j(wс2) = 180 - j(20)........




Перейти к полному тексту работы


Скачать работу с онлайн повышением уникальности до 90% по antiplagiat.ru, etxt.ru или advego.ru


Смотреть похожие работы


* Примечание. Уникальность работы указана на дату публикации, текущее значение может отличаться от указанного.